রোবোট কাইন্যামেটিক্স এর মধ্যে আছে forward kinematics ও inverse kinematics।
এগুলা কেন লাগে?
ধরা যাক আমাদের রোবোট কোন pick and place টাইপের কোন কাজ করবে। এর আছে ৬ টা জয়েন্ট। এখন আমরা যদি চাই যে সে object টা পিক করার পর একটা নির্দিষ্ট পথ (3D তে) দিয়ে অন্য একটা কাঙ্খিত জায়গাতে নিয়ে রাখুক, আমাদের কে ওই নির্দিষ্ট পথে রোবোট কে রাখার জন্য continuously joint angle গুলা জানা লাগবে, এবং সময়ের সাথে সাথে ৬ টা joint controller কে ওই সময়ের desired joint angle ইনপুট দিতে হবে।
অথবা যদি একটা given curve তাকে follow করতে হয়
বিষয়টা খুব সহজ মনে হলেও একেবারে ১০০% (path)পাথে কোন দিনই রোবোট রাখা সম্ভব না। advanced controller গুলো অবশ্য মাইক্রোমিটার প্রিসিশন পর্যন্ত যেতে পারে। 3D তে একটা পয়েন্টে end effector কে reach করতে হলে ৬ টা জয়েন্ট কেই ১০০% correct হতে হবে correct সময়ে। যেটা আসলে হয়না। জয়েন্ট যত বাড়বে, বা DOF যত বাড়বে, ডাইনামিক্স তত কমপ্লেক্স হবে, অন্যান্য কারন গুলা ও আস্তে আস্তে জানা যাবে।
প্রসঙ্গে ফিরি,
inverse kinematics ব্যবহার করে আমরা desired জয়েন্ট angle বের করবো। আর ফরোয়ার্ড কাইন্যামেটিক্স আমাদের কে end effector এর পজিশন দিবে। চলুন বিস্তারিত দেখে আসি ভিডিও গুলোতে। আরো থাকছে কিভাবে মডেলে ফ্রেম বসাতে হয় আর ডি-হেইস থুক্কু, ডি-এইচ (D-H Table) গঠন করতে হয় ।
with regards
MNM eRa
